第47章 坚冰覆北海，我心如盛梅！
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保研名额什么的他不需要。
他自信有这个实力可以考进全球任意一所顶级高校。
但是那十万块钱可是实打实的啊。
现在都十一月中旬了。
不得弄点钱回去过过年。
至于为人民服务，那也是真心实意的。
都喊出人民需要他了。
他还能怎么拒绝。
未来百年之后怎么坦坦荡荡见老师。
跟他们商量完毕之后。
姬天明准备明儿就去他们那边。
首先各项关键的数据需要全部公开。
以及代码等等。
差不多跑了两三天，他一边看孙建国等人的论文、代码以及数据等等。
一边全力学习。
他目前的核心知识储备还差一点火候，特别是涉及动态系统建模和实时补偿算法那部分，
光靠现有的常微分方程和数值分析底子根本不够。
还得依靠多人协同完成。
连续准备了五天。
在一个傍晚，他在图书馆对着系统说道：
“系统，我要使用铜级科研模拟。”
这几天他准备得足够充分。
加上这次抽奖抽到的铜级科研模拟，想来问题不是很大。
这种点对点的模拟，确实是比普通的模拟好太多了。
很难想象黄金之路完成之后的金色模拟。
那得多变态啊。
此时此刻，姬天明耳中响起了熟悉的冰冷的声音。
【铜级科研模拟已开启。】
【模拟场景：渝州理工大学光电工程研究所・红外导引头半实物仿真实验室。】
【核心课题：霹雳十导引头测角系统的时序延迟补偿与动态误差消除。】
【模拟时长：15天。】
【主题：导弹导引头测角系统的时序延迟补偿与动态误差消除。】
【模拟开始。】
熟悉的光影流转过后，第三人称视角的画面徐徐铺开，好像是姬天明亲身经历，又好像放映的文字幻灯片。
总之，让姬天明觉得好像真的经历过系统放出的那些文字述说。
【第一天。】
你依旧是早上六点多就起来学习。
先背了会单词，然后把上午的时间分成了两份。
7-9点半学实变函数，9.50开始学偏微分。
你觉得你的火候还差点。
所以想着弥补。
把最后的一点内容学完。
下午，晚上依旧是如此。
自律到了极致。
4.5的理解力让你的进度突飞猛进。
你已经达到了天才的门槛。
【第二天。】
你再一次前往杨家坪校区。
在此之前，他们已经对你开放了项目全套验收测点数据、探测器时序手册与现有测角解算代码。
你早就把过去一个月所有失败的调参记录、质心算法优化报告、回路仿真曲线全部过了一遍。
你信心满满磨刀霍霍，准备改进模型。
之前孙建国他们一直在调跟踪回路、优化质心提取。
不过这些方向全错了。
问题的本质不是算法精度不够，是拿到的角度数据，天生就慢了一拍。
你对恒定角速度工况做一阶泰勒展开，推导出滞后误差的解析表达式；
再引入角加速度二阶项，明确指出高动态工况下误差会进一步放大。
你从时序错位这个最本源的角度系统性拆解问题。
小小的震惊了他们一手，装了一个逼。
他们认可你的思路。
可角速度本身就是测出来的，用带误差的量去补偿误差，最后只会越补越乱。
这一天结束，你只给出了问题拆解框架和补偿方案总纲，没有给出完整解法。
因为问题并不是很好解决。
【第三天】
你昨晚回去思考了很久。
你拿出一阶超前补偿的离散域实现形式，采用后向差分保证数值稳定，甚至还写出了补偿器核心递推公式与等效Z域传递函数。
结果出来的那一刻，实验室先静后乱：中低转速下，测角残差直接从0.35°压到了0.08°，降幅超过75%。
原本卡了半个月的稳态测点一次性全部达标。
你当时就以为你是超级天才。
思考一晚上就成功。
这水平，还有谁？
可不等众人欢呼，30°/s带角加速度的高动态测点曲线跳了出来，残差非但没降，反倒升了，曲线上布满毛刺，噪声比原始数据放大了三倍不止。
“纯差分就是高通滤波，探测器的量化噪声、热噪声全被放大了，工程上根本用不了。”
孙建国、许晖等人脸上带着一丝绝望。
你之前提出的思路十分不错，可为什么会这样？
你一时间沉默，心态有了微妙的变化。
不过还是坚持说道：
“再给我几天时间。”
众人此刻也只能相信你。
但是也做了两手准备。
他们自己也在思考以及准备交接项目到成飞那边。
如果半个月之内无法解决，他们就准备交接。
你当即坐在实验室思考。
这一想，又是一天。
好在，你又想出了三套方案。
其中第一种你觉得把握还挺大。
其余两种还需要花时间思考。
【第4天】
你熬夜通宵整理出了第一套方案。
也就是加滑动平均滤波平滑差分结果。
这个方案众人看完之后决定试一试。
都做到了这个份上，肯定是要试一试的。
科研的本质就是不断的试错。
何况还是有理论依据的。
忙碌了一天，噪声是压下去了，可滤波本身又引入了新的相位滞后，补偿效果直接打回原形。
第一套方案宣布失败。
众人颇为沮丧。
你表示还有两套方案，现在就开始整理第二套方案。
你再一次熬了一个通宵，整理出了第二套方案。
【第五天】
你决定改用二阶中心差分替代后向差分。
众人忙碌了一天，发现精度确实是略有提升，可噪声放大问题依旧，极端工况下甚至出现数据跳变。
众人再一次感到绝望。
怎么就那么难。
你也感到了一丝绝望。
可你上次模拟骨子里培养出了一丝韧性与不肯言弃的精神。
你开始准备第三套方案。
你仗着年轻身体好，决定再一次熬通宵。
【第六天】
你万般无奈之下，尝试小波变换去噪，可是算法复杂度直接翻倍，工作量变大非常多。
最后别说弹载DSP，连实验室工控机跑起来都费劲。
一直到深夜，实验室的黑板上画满了作废的滤波曲线和公式。
至此前前后后四套方案全被判了死刑。
此时此刻，全员陷入了绝望的状态。
绝望的情绪弥漫在所有人的心头。
也包括你。
你一度感到沮丧与怀疑自我。
你觉得新的这三套方案是你的极限了。
可，还是失败了。
袁野、许晖准备把这个项目转移。
你虽然没有解决这个问题。
可也展现出了一个超级天才的潜力。
大一就是这种水平，在他们眼中，你堪称是天纵奇才。
他们准备放弃。
你也对自己感到失望，绝望的想要放弃。
可你突然想起曾经读过的一句老师的话：
在坚冰还盖着北海的时候，我看到了怒放的梅花。
坚冰覆北海，我心如盛梅！
放弃是不可能放弃的，坚持肯定是要坚持的。
下一次也许就是天亮！
一时间，你大脑关于这个项目的所有知识开始在脑中浮现。
那求而不得的灵感好像要在脑海中炸开。
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但是那十万块钱可是实打实的啊。
现在都十一月中旬了。
不得弄点钱回去过过年。
至于为人民服务，那也是真心实意的。
都喊出人民需要他了。
他还能怎么拒绝。
未来百年之后怎么坦坦荡荡见老师。
跟他们商量完毕之后。
姬天明准备明儿就去他们那边。
首先各项关键的数据需要全部公开。
以及代码等等。
差不多跑了两三天，他一边看孙建国等人的论文、代码以及数据等等。
一边全力学习。
他目前的核心知识储备还差一点火候，特别是涉及动态系统建模和实时补偿算法那部分，
光靠现有的常微分方程和数值分析底子根本不够。
还得依靠多人协同完成。
连续准备了五天。
在一个傍晚，他在图书馆对着系统说道：
“系统，我要使用铜级科研模拟。”
这几天他准备得足够充分。
加上这次抽奖抽到的铜级科研模拟，想来问题不是很大。
这种点对点的模拟，确实是比普通的模拟好太多了。
很难想象黄金之路完成之后的金色模拟。
那得多变态啊。
此时此刻，姬天明耳中响起了熟悉的冰冷的声音。
【铜级科研模拟已开启。】
【模拟场景：渝州理工大学光电工程研究所・红外导引头半实物仿真实验室。】
【核心课题：霹雳十导引头测角系统的时序延迟补偿与动态误差消除。】
【模拟时长：15天。】
【主题：导弹导引头测角系统的时序延迟补偿与动态误差消除。】
【模拟开始。】
熟悉的光影流转过后，第三人称视角的画面徐徐铺开，好像是姬天明亲身经历，又好像放映的文字幻灯片。
总之，让姬天明觉得好像真的经历过系统放出的那些文字述说。
【第一天。】
你依旧是早上六点多就起来学习。
先背了会单词，然后把上午的时间分成了两份。
7-9点半学实变函数，9.50开始学偏微分。
你觉得你的火候还差点。
所以想着弥补。
把最后的一点内容学完。
下午，晚上依旧是如此。
自律到了极致。
4.5的理解力让你的进度突飞猛进。
你已经达到了天才的门槛。
【第二天。】
你再一次前往杨家坪校区。
在此之前，他们已经对你开放了项目全套验收测点数据、探测器时序手册与现有测角解算代码。
你早就把过去一个月所有失败的调参记录、质心算法优化报告、回路仿真曲线全部过了一遍。
你信心满满磨刀霍霍，准备改进模型。
之前孙建国他们一直在调跟踪回路、优化质心提取。
不过这些方向全错了。
问题的本质不是算法精度不够，是拿到的角度数据，天生就慢了一拍。
你对恒定角速度工况做一阶泰勒展开，推导出滞后误差的解析表达式；
再引入角加速度二阶项，明确指出高动态工况下误差会进一步放大。
你从时序错位这个最本源的角度系统性拆解问题。
小小的震惊了他们一手，装了一个逼。
他们认可你的思路。
可角速度本身就是测出来的，用带误差的量去补偿误差，最后只会越补越乱。
这一天结束，你只给出了问题拆解框架和补偿方案总纲，没有给出完整解法。
因为问题并不是很好解决。
【第三天】
你昨晚回去思考了很久。
你拿出一阶超前补偿的离散域实现形式，采用后向差分保证数值稳定，甚至还写出了补偿器核心递推公式与等效Z域传递函数。
结果出来的那一刻，实验室先静后乱：中低转速下，测角残差直接从0.35°压到了0.08°，降幅超过75%。
原本卡了半个月的稳态测点一次性全部达标。
你当时就以为你是超级天才。
思考一晚上就成功。
这水平，还有谁？
可不等众人欢呼，30°/s带角加速度的高动态测点曲线跳了出来，残差非但没降，反倒升了，曲线上布满毛刺，噪声比原始数据放大了三倍不止。
“纯差分就是高通滤波，探测器的量化噪声、热噪声全被放大了，工程上根本用不了。”
孙建国、许晖等人脸上带着一丝绝望。
你之前提出的思路十分不错，可为什么会这样？
你一时间沉默，心态有了微妙的变化。
不过还是坚持说道：
“再给我几天时间。”
众人此刻也只能相信你。
但是也做了两手准备。
他们自己也在思考以及准备交接项目到成飞那边。
如果半个月之内无法解决，他们就准备交接。
你当即坐在实验室思考。
这一想，又是一天。
好在，你又想出了三套方案。
其中第一种你觉得把握还挺大。
其余两种还需要花时间思考。
【第4天】
你熬夜通宵整理出了第一套方案。
也就是加滑动平均滤波平滑差分结果。
这个方案众人看完之后决定试一试。
都做到了这个份上，肯定是要试一试的。
科研的本质就是不断的试错。
何况还是有理论依据的。
忙碌了一天，噪声是压下去了，可滤波本身又引入了新的相位滞后，补偿效果直接打回原形。
第一套方案宣布失败。
众人颇为沮丧。
你表示还有两套方案，现在就开始整理第二套方案。
你再一次熬了一个通宵，整理出了第二套方案。
【第五天】
你决定改用二阶中心差分替代后向差分。
众人忙碌了一天，发现精度确实是略有提升，可噪声放大问题依旧，极端工况下甚至出现数据跳变。
众人再一次感到绝望。
怎么就那么难。
你也感到了一丝绝望。
可你上次模拟骨子里培养出了一丝韧性与不肯言弃的精神。
你开始准备第三套方案。
你仗着年轻身体好，决定再一次熬通宵。
【第六天】
你万般无奈之下，尝试小波变换去噪，可是算法复杂度直接翻倍，工作量变大非常多。
最后别说弹载DSP，连实验室工控机跑起来都费劲。
一直到深夜，实验室的黑板上画满了作废的滤波曲线和公式。
至此前前后后四套方案全被判了死刑。
此时此刻，全员陷入了绝望的状态。
绝望的情绪弥漫在所有人的心头。
也包括你。
你一度感到沮丧与怀疑自我。
你觉得新的这三套方案是你的极限了。
可，还是失败了。
袁野、许晖准备把这个项目转移。
你虽然没有解决这个问题。
可也展现出了一个超级天才的潜力。
大一就是这种水平，在他们眼中，你堪称是天纵奇才。
他们准备放弃。
你也对自己感到失望，绝望的想要放弃。
可你突然想起曾经读过的一句老师的话：
在坚冰还盖着北海的时候，我看到了怒放的梅花。
坚冰覆北海，我心如盛梅！
放弃是不可能放弃的，坚持肯定是要坚持的。
下一次也许就是天亮！
一时间，你大脑关于这个项目的所有知识开始在脑中浮现。
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